安徽大学陈文杰教授作客“机械学科先进制造技术前沿系列讲座”

发布：2025-06-23

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6月6日下午，中国科学院大学宁波材料工程学院“机械学科先进制造技术前沿系列讲座”2025年第1讲在机器人与智能制造装备技术实验室开讲，安徽大学陈文杰教授应邀作了题为“面向柔性装配的自适应原态稳定抓取技术”的学术报告，本次讲座由杨桂林研究员主持。

报告聚焦柔性装配领域的核心挑战，系统梳理了当前工业机器人在柔性化生产过程中面临的关键问题，指出传统抓取技术在非结构化环境下对多品种零件抓取时存在强迫抓取、定位误差大以及依赖二次校准等痛点，限制了装配效率与稳定性。针对这一难题，陈文杰提出“原态稳定抓取”技术路线，通过自适应夹持器结构设计、等距抓取构型优化以及夹爪速度精准控制，确保零件在抓取前后的位姿保持一致，从根本上减少了对外部传感与实时校准的依赖。报告还介绍了其团队研发的一系列自适应夹持器原型及应用情况。报告结束后，与会师生围绕夹持器的通用性设计、复杂工况下的位姿识别算法、装配系统的成本控制等问题展开了热烈讨论。